Dans une casserole moyenne, portez à ébullition l'eau, le sucre, le sel et 2 cuillères à soupe d'huile. Retirez du feu et ajoutez la farine. Remuez énergiquement jusqu'à ce que la pâte forme une boule et se détache des parois de la casserole. 
Chauffez une généreuse couche d'huile dans une poêle profonde ou une friteuse à 180°C. Placez la pâte à churros dans une poche à douille munie d'une douille en étoile. Formez des bandes de pâte dans l'huile chaude et coupez-les avec un couteau. Faites frire les churros jusqu'à ce qu'ils soient dorés et croustillants, environ 2-3 minutes de chaque côté. Égouttez-les sur du papier absorbant. 
Chauffez le lait dans une casserole à feu doux jusqu'à juste avant l'ébullition. Ajoutez les pépites de cacao et remuez jusqu'à ce qu'elles soient complètement fondues et mélangées. Ajoutez le sucre et une pincée de sel, puis remuez bien jusqu'à ce que le mélange soit homogène et que le sucre soit dissous. 
Servez immédiatement les churros espagnols chauds, saupoudrés de sucre supplémentaire ou de cannelle si désiré, et accompagnez-les du chocolat chaud à part. Certains aiment aussi les churros avec de la glace et du café – les options sont infinies !